世界上首條地下鐵路系統是在1863年開通的倫敦大都會鐵路 Metropolitan Railway。 

法國巴黎地鐵在1900年開通，最初的法文名字Chemin de Fer Métropolitain是從Metropolitan Railway直接譯過去的，后來縮短成métro，所以現在很多城市軌道系統都稱metro。

的地鐵也順理成章，只是改用了西里爾字母，稱為Метро。

1969年北京建成中國第一條地鐵線路，標志中國邁進世界軌道交通（地鐵）領域。

大多數的城市軌道交通系統在城市中心的路段都會鋪在地下挖掘的隧道里。這些系統亦可稱為地下鐵路，簡稱地下鐵或地鐵。

在臺灣、曼谷和新加坡則稱作“捷運”(Mass Rapid Transit, MRT)。

在中國大陸城市，修建于地上或高架橋上的城市軌道交通系統通常被稱為“輕軌”。
“輕軌”與“地鐵”的區分方式在于運量的不同，“輕軌”指每小時單向運輸量1.5－3.5萬人/ 小時的城市軌道交通系統，而“地鐵”指每小時單向運輸量3－7萬人/ 小時的城市軌道交通系統。

一般，城市軌道交通系統 定義如以下五個條件：
1.必須是大眾運輸系統
2.必須位于城市之內
3.必須以電力驅動
4.大部份需獨立于其他交通體系 (如馬路和其他鐵路) 以外
5.班次必須頻密